Zuerst, wie kommen wir nochmal an den Stamm eines Verbes ran? Ganz genau, streiche einfach nur das
-다 [da] am Ende. 

Um dieses Verb nun in die Gegenwart zu verwandeln, wird eine der folgenden Endungen beigefügt: 

아요 [a-yo]
어요 [eo-yo]
여요 [yeo-yo] 

Oh schreck, mehrere Möglichkeiten? Tatsächlich gibt es noch einige mehr, doch diese hier sind die Endungen welche sich in der höflichen Form befinden und eine andere brauchst du zu beginn auch gar nicht lernen. Sobald diese Höflichkeitsstufe nämlich erstmal sitzt, ist es ganz einfach es in anderen Level der Höflichkeit anzupassen. Doch du hast richtig gesehen, es gibt nicht eine und nicht zwei Möglichkeiten, sondern direkt drei. Diese befolgen eine Regel welche ebenfalls immer wieder auftreten wird und ist mit etwas Übung rasch verinnerlicht. 

아요  [a-yo] = Wenn das letzte Vokal des Verbstammes entweder ㅏ [a] oder ㅗ [o] ist.
어요 [eo-yo] = Wenn das letzte Vokal des Verbstammes nicht ㅏ [a] oder ㅗ [o] sondern ein andere ist
여요 [yeo-yo] = Wird nur bei einem Verbstamm, nämlich 하 [ha] von 하다 [ha-da] benutzt.

Man nehme erstmals wie gelernt nur den Verbstamm:
가 [ga] - endet auf das Vokal ㅏ [a] und deswegen fügen wir + 아요 [a-yo] hinzu.
Da man aber nicht 가 + 아 + 요 schreibt, wird es auf eine natürlicherer Weise zu 가요 [ga-yo].
가요 = ich gehe | Er/sie geht | Wir gehen etc. 

보다 [bo-da] = sehen
보 [bo] - endet auf ㅗ also fügen wir wieder 아요 [a-yo] an.
보 + 아요 =봐요 [bwa-yo] - Wird der Aussprache zu liebe wie bwa-yo ausgesprochen
봐요 = Ich sehe | er/sie sieht | Wir sehen etc. 

먹다 [meog-da] = essen
먹 [meog] - das letzte Vokal wäre hier nunㅓ [eo] und dementsprechend fügen wir 어요 [eo-yo] hinzu.
먹 + 어요 [eo-yo] = 먹어요 [meog-eo-yo]
먹어요 = ich esse | er/sie isst | wir essen etc. 

하다 [ha-da] = tun
하 [ha] - ist die Ausnahme wo wir 여요 [yeo-yo] benutzen, also 하 +여요 = 하여요 [hae-yeo-yo]
Über die zeit wurde aus 하여요 jedoch 해요 [hae-yo]. 
Die korrekte Weise ist hier also: 
해요  [hae-yo] = Ich tu | er/sie tut | wir tun etc.

Wie du unschwer erkennen kannst gibt es immer wieder Ausnahmefälle und Kleinigkeiten die sich trotz dieser Grundregel ändern. Lass dich davon aber nicht einschüchtern, denn diese Ausnahmen sind meist Kleinigkeiten welche einfach umzusetzen/zu merken sind. Fixiere dich also nicht auf diese, denn sie werden auf natürliche Weise gelernt, während man sie immer wieder anwendet und auf einmal wird man gar nicht mehr merken welche Verben nun alles Ausnahme Fälle sind.